诸葛亮从荆州出发之时，已将起程日期申报刘备，言明将不在涪关停留，都会聚于雒城。

刘备紧守涪关，已经一月有余，得到诸葛亮的书信以后，召集众官商议道：

“今孔明、翼德，分两路进入西川，将会于雒城，打破雒城以后，再一起进军成都，按照脚程，也应该快到雒城了，我们也不能坐等军师他们攻破雒城，我决定明日进兵，先行攻打雒城。”

刘备全军退守涪关，泠苞和邓贤立下的两个营寨，是刘备进军雒城的要道，被蜀军失而复得，由张任亲自领军把守。

刘备要想进兵，自然先要夺回两个营寨。

那两个营寨，本来是黄忠和魏延分兵驻守，虽然是退兵以后主动放弃的，但可以说是在他们手丢失的，黄忠一直耿耿于怀。

最近半月，张任经常带兵来涪关搦战，黄忠和魏延被刘备约束，一直没有能够出战，可把他和魏延憋了一肚子气。

黄忠每日派出斥候观察，早就想打张任一个措手不及，一听刘备明天要进兵，就献计道：

“近半月来，张任经常引兵前来搦战，见我军在城中不出，非常懈怠，两寨军士，几乎不做准备，不如今日夜间，分兵前往劫寨，胜如白昼厮杀。”

刘备一听黄忠说的有理，还是按上次的分工方案，黄忠引兵取左面营寨，魏延引兵取右面营寨，刘备自领军接应。

当夜二更，三路军马齐至，张任以为刘备已经胆寒，不敢出兵，寨中果然不做准备。

刘备军拥入大寨，放起火来，烈焰腾空，蜀兵四散奔走，黄忠、魏延领军一路追赶，连夜直赶到雒城，城中吴懿派刘璝出兵接应张任败兵入城。